原來工業(yè)機(jī)器人是靠這些來正常運(yùn)作的
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工業(yè)機(jī)器人廣泛使用在產(chǎn)業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能替代反復(fù)機(jī)器式操縱工作，是靠本身動(dòng)力和控制才能來實(shí)現(xiàn)種種功用的一種機(jī)器。機(jī)器人控制系統(tǒng)就好比是機(jī)器人的大腦一樣，是決定機(jī)器人功用和功能的主要要素。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和實(shí)行機(jī)構(gòu)收回指令信號，并進(jìn)行控制。由于機(jī)器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補(bǔ)運(yùn)算以及較低層的實(shí)時(shí)控制。所以目前市面上機(jī)器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大部分采用分層結(jié)構(gòu)的微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)。具體來說就是當(dāng)主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令之后，先分析解釋指令，確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)。然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，*后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。關(guān)節(jié)上的伺服驅(qū)動(dòng)器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號反饋回伺服控制級計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制，達(dá)到精確的控制機(jī)器人在空間的運(yùn)動(dòng)。
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